Según la tradición, recogida por sus estatutos, la Cofradía Numeraria del Rosario fue fundada durante la segunda mitad del siglo XV por Alonso de Ulloa, Alonso Rodríguez de Silva y Juan Rodríguez de lanas Navas, años después de la predicación de San Vicente Ferrer en Compostela en 1455. En recuerdo de la peregrinación Xacobea y de la predicación de este hombre santo, dentro de la iglesia dominicana de Santiago se esculpió y se mantuvo durante muchos años el célebre crucero, que ahora preside el campo de San Domingos.
Fue constituida con carácter numerario, y así se conservó a lo largo de los siglos, de acuerdo con las normas del frade Alian De La Roche, que personificaba en cada cofrade una de las cuentas del rosario.
La hermandad cuenta con los títulos de Real e Ilustre, otorgados por los monarcas españoles que, desde los Reyes Católicos, son sus hermanos mayores.
Aparte del cargo de hermano mayor, que le corresponde al rey, la hermandad tiene tres cofrades de honor: sus majestades los reyes y la princesa de Asturias y el reverendísimo padre prior de la orden de predicadores (dominicos), bajo cuya dirección espiritual permaneció la Cofradía desde su fundación hasta la desamortización del siglo XIX. También forma parte el reverendísimo señor arzobispo de Santiago de Compostela, como prelado natural de la Cofradía; quince cofrades (canciller, vicario, secretario, tesorero interventor, contador, archivero, fabriqueiro, custodio, visitador, maestro de ceremonias, tres camareras de la Virgen y mayordomo) que, junto al consiliario, formarán la Junta de Gobierno y, incluidos los anteriores, hasta ciento cincuenta cofrades como máximo.
El escudo de la Cofradía muestra un solo cartel en campo azul, donde se puede contemplar, formando el anagrama de María, un rosario de oro, del que cuelga la Cruz de Santiago. Este cartel va orlado por doce estrellas también de oro sobre fondo de plata y montado todo por la corona real.
Desde las primeras constituciones conocidas, aprobadas por el arzobispo Alonso III de Fonseca en 1516, hasta las últimas sancionadas por el rey Carlos III en 1789, se mantuvo el espíritu y las líneas esenciales de la configuración de la Cofradía, tal y como recogen los actuales estatutos, aprobados por el arzobispo de Santiago, don Antonio María Ronco Varela, en el año 1993.
Abierta a la iglesia de Sano Domingos de Bonaval, se encuentra la capilla de la Cofradía del Rosario, erigida entre 1634 y 1645, según planos de Bartolomé Lechuga, y dotada de la actual bóveda, mediante lo proyecto de fray Gabriel Casas, que ejecutó Pedro García en 1704. La capilla se levanta sobre el solar que le cedieron los padres dominicos el 16 de febrero de 1634, a cambio del que poseía la Cofradía en el lado opuesto de la iglesia, donde hoy se levanta el Panteón de Gallegos Ilustres.
La Cofradía posee cementerio propio, que cuenta con una entrada por la calle Bonaval, con portada gótica, donde se puede observar la Virgen de Bonaval. En este cementerio tienen derecho de soterramiento los cofrades y sus familiares directos. Además, cabe destacar que en el cementerio hay enterrados muchas figuras ilustres de la vida compostelana.